Secondo l'interpretazione più accreditata, il nome del comune è un composto di grotta e di un nome medievale di persona Maynardus, di origine germanica. Sono comunque note altre interpretazioni fantasiose dell'origine del toponimo come quella di una sua derivazione da una grotta dedicata alla dea Minerva (Cripta Minervae). Gruppi umani ne hanno frequentato il territorio fin dal Neolitico antico (V-IV millennio a.C.), come testimoniano i recenti ritrovamenti di frammenti di ceramica impressa d'impasto grossolano, decorati da motivi digitalati o cardiali, riferibili alla corrente culturale di Rendina. Nella fase finale dell'età neolitica (fine IV-inizi III millennio a.C.) si colloca una stazione preistorica da dove provengono numerose ceramiche d'impasto bruno o rossastro ascrivibili alla Cultura di Diana.