Lapio vanta certamente origini remote visti anche i ritrovamenti nella zona, tra i quali anche il ponte "di Annibale" (appartenente alla famiglia dei Filangieri e non al condottiero nordafricano). Infatti i primi documenti su Lapio riportano la data del 512, dopo numerosi scontri per mano del console romano Cetego. In questo luogo sorsero, quindi, insediamenti urbani e rurali (Paci e Vici) al di sopra della Valle di S. Maria, dove venne edificato il "Pontem Lapideum". E sembra che proprio da questo ponte nacque il nome del paese Lapio, da lapideum. Interessanti ed antiche chiese abbelliscono il borgo, tra cui la chiesa matrice di Santa Caterina d'Alessandria, ricca di opere d'arte, contenente, tra l'altro, la monumentale tomba del cardinale Giuseppe Caprio